Τα πρώτα ίχνη της ανθρώπινης παρουσίας διαπιστώνονται με βεβαιότητα από τα νεολιθικά χρόνια. Πλούσια ευρήματα της εποχής αυτής, καθώς και της εποχής του Χαλκού, που φωτίζουν κάπως τα προϊστορικά χρόνια, έχουν εντοπιστεί στις θέσεις Μαρμαράλωνα (Ξεροκάμπου), Κουτρί (Άγ. Ιωάννη). Άγιος Γεώργιος (Μελιγούς), Χερρονήσι, Νησί Παραλίου Άστρους, στο δρόμο κοντά στην Παραλία Λεωνιδίου, στο γεράκι.
Οι πρώτοι κάτοικοι ανήκαν στα προελληνικά φύλα, στους Πελασγούς, ενώ αργότερα εγκαταστάθηκαν στην περιοχή οι Αρκάδες και στα παράλια (παράλληλα με την εγκατάστασή τους στον Αργολικό κάμπο) οι Δαναοί. Στη συνέχεια, εγκαταστάθηκαν οι Ίωνες στην Κυνουρία. Οι δημιουργοί τουΜυκηναϊκού πολιτισμού, οι Αχαιοί, ήρθαν στην Αργολίδα γύρω στα 1.600 π.Χ. και σύντομα επεκτάθηκαν και στην περιοχή του Πάρνωνα. Η Κυνουρία ήταν εκείνη την εποχή κομμάτι της «Αργείας γης».
Με την «κάθοδο των Δωριέων» άρχισε ο εκδωρισμός των κατοίκων και η περιοχή διαμοιράστηκε μεταξύ των Δωριέων της Σπάρτης, των Αρκάδων της Τεγέας και των Δωριέων του Άργους. Στη θέση Φονεμένοι του Αγ. Πέτρου, δίπλα στο δρόμο προς Καρυές, βρέθηκαν τρεις μεγάλοι λιθοσωροί (αρχαία ιερά αφιερωμένα στον Ενόδιο Ερμή), οι οποίοι αντιστοιχούσαν στα όρια των επικρατειών του Άργους, της Τεγέας και της Σπάρτης.
