Την περιοχή του Πάρνωνα, και ιδιαίτερα την Κυνουρία, από τα τέλη του 11ου αι. π.Χ. ως και τα ρωμαϊκά χρόνια, τη διεκδικούσαν τόσο η Σπάρτη όσο και το Άργος, δύο πόλεις που ήταν συνεχώς σε ανταγωνισμό. Ορισμένες περιοχές ελέγχονταν από το Άργος και άλλες από τη Σπάρτη, ενώ η οριογραμμή μεταξύ τους μεταβαλλόταν διαρκώς.Οι έντονες εχθροπραξίες μεταξύ των δύο αυτών πόλεων, αν και δεν ευνόησαν την ανάπτυξη ενός σπουδαίου αστικού κέντρου στη ευρύτερη περιοχή, οδήγησαν στην κατασκευή πολλών οχυρών, πύργων και φυλακίων, λείψανα των οποίων έχουν διατηρηθεί μέχρι τις μέρες μας.
Όμως, παρά τις συνεχείς αναταραχές κάποιοι σημαντικοί οικισμοί, συνήθως οχυρωμένοι, αναπτύχθηκαν την περίοδο αυτή. Στη ΒΑ περιοχή, που στα αρχαία χρόνια ονομαζόταν Θυρεάτις, κύριος οικισμός ήταν η Θυρέα και δευτερεύοντες ηΑνθήνη, η Νηρίδα, η Εύα και το Άστρος.
Η ΝΑ περιοχή αντιστοιχούσε στη χώρα των Πρασιών, όπου υπήρχε ο κύριος οικισμός Πρασιαί και οι δευτερεύοντες Πολίχνη, Τυρός και Γλυππία. ΟιΓερόνθρες και ο αρχαίος Μαριός, που κατείχαν τη θέση των σημερινών χωριών Γεράκι και Μαρί αντίστοιχα, βρίσκονταν στη ΝΔ πλευρά. Η τεγεατική Φυλακή του Παυσανία πρέπει να ήταν στο φυσικά οχυρωμένο ύψωμα Κακκαβουλέρι (20 λεπτά από τα Βούρβουρα). Τέλος, οι αρχαίες Καρυές βρίσκονταν πιθανόν βόρεια του σημερινού ομώνυμου χωριού.
Μετά την υποδούλωση της περιοχής από τους Ρωμαίους, το 2ο αι. π.Χ., έπαψαν οι πόλεμοι ανάμεσα στα ελληνικά κράτη και η περιοχή αναπτύχθηκε οικονομικά. Κατά τη ρωμαϊκή περίοδο άκμασε ο οικισμός της Εύας, που αναδείχθηκε η σπουδαιότερη πόλη της Θυρεάτιδας.
